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 Diseño Kismet. Kismet
THE Robot. El diseño Kismet del hardware es una criatura robótica expresiva
con las modalidades perceptivas y del motor adaptadas a los canales de
comunicaciones humanos naturales. Para facilitar una interacción natural del
infante-vigilante, la robusteza se equipa de las entradas sensoriales visuales,
auditivas, y proprioceptive. Las salidas del motor incluyen vocalizations,
expresiones faciales, y capacidades del motor para ajustar la dirección de la
mirada fija de los ojos y de la orientación de la cabeza. Observe que estos
sistemas del motor sirven para dirigir los sensores
visuales y auditivos a la fuente del estímulo y
se pueden también utilizar exhibir señales comunicativas
Nuestras arquitecturas del control del hardware y del software se han diseñado
para resolver el desafío del proceso en tiempo real las señales de visuales (que
acercan a 30 hertzios) y las señales auditivas (las ventanas de la tarifa y del
marco de la muestra de 8 kilociclos del ms 10) con los estados latentes mínimos
(menos ms de 500). El sistema de alto nivel de la opinión, el sistema de la
motivación, el sistema del comportamiento, el sistema de la habilidad de motor,
y el sistema del motor de la cara ejecutan en cuatro Motorola 68332
microprocesadores que funcionan L, un lisp multi-roscado desarrollado en nuestro
laboratorio. La visión que procesa, atención visual y control de eye/neck es
realizada por nueve PC networked de 400 megaciclos que funcionan QNX (un sistema
operativo en tiempo real de Unix). Síntesis de discurso expresiva y
funcionamientos atentos afectivos vocales del reconocimiento en una PC dual de
450 megaciclos que funciona el NT, y los funcionamientos del sistema del
reconocimiento de discurso en una PC de 500 megaciclos que funciona Linux.
El sistema de la visión el sistema de la visión de la robusteza consiste en
cuatro cámaras fotográficas del CCD del color montadas en una cabeza activa
estérea de la visión. El campo visual ancho dos las cámaras fotográficas (fov)
se monta centralmente y se mueve con respecto a la cabeza. Éstas son cámaras
fotográficas del lápiz labial del CCD de 0,25 pulgadas con las lentes de 2,2
milímetros fabricadas por Elmo Corporation. Los utilizan para decidir a lo que
debe pagar la robusteza a atención, y al cálculo una estimación de la distancia.
Hay también una cámara fotográfica montada dentro de la pupila de cada ojo.
Éstas son cámaras fotográficas foveal del CCD de 0,5 pulgadas con las lentes
focales de una longitud de 8 milímetros, y se utilizan para un poste-attentional
más alto de la resolución que procesa, por ejemplo la detección del ojo. Kismet
tiene tres grados de libertad para controlar la dirección de la mirada fija y
tres grados de libertad para controlar su cuello. Los grados de libertad son
conducidos por los servo motores de Maxon DC con los codificadores ópticos de
alta resolución para el control exacto de la posición. Esto da a robusteza la
capacidad de moverse y de orientar los ojos como un humano, enganchando a una
variedad de comportamientos visuales humanos. Esto es no solamente ventajoso de
una perspectiva de proceso visual, pero los seres humanos atribuyen un valor
comunicativo a estos movimientos del ojo también. [ Equipo
arquitectura y construcción de
ARQHYS.com ].
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