Robot de rescate.
Un robot de rescate es el que ha sido diseñado con el propósito de ayudar a los trabajadores de rescate. Las situaciones más comunes que emplean los robots de rescate son:
- Los accidentes de la minería.
- Los desastres urbanos.
- Situaciones de rehenes y explosiones. Un notable uso de robots de rescate estaba en la búsqueda de víctimas y sobrevivientes en los restos del World Trade Center.
Los beneficios de robots de rescate para estas operaciones incluyen:
- La reducción de las necesidades de personal.
- Reducción de la fatiga.
- Acceso a áreas de otra manera inalcanzables. RHex es un poder de la computación, un robot autónomo hexápodo, compatible con las piernas que sólo actúa por trayecto.
Es el primero documentado de la máquina autónoma que exhibió la movilidad general (las velocidades en cuerpo de longitudes por segundo) por un terreno en general (las variaciones de nivel en la escala de peso corporal). RHex es actualmente capaz de alcanzar velocidades superiores a cinco longitudes de cuerpo por segundo (2,7 m / s), negocia una amplia variedad de terrenos escarpados durante miles de longitud corporal (3700 m de distancia en un juego de pilas), gestiona pendientes de más de 45 grados, nada, y sube las escaleras.
A lo largo de su desarrollo, RHex ha adquirido un gran número de capacidades en su repertorio conductual. De hecho, es el único robot que es capaz de realizar una amplia variedad de comportamientos como un robot único y autónomo. Este comportamiento se debe a la gran cantidad de inspiración a partir del estudio de los sistemas biológicos, dando lugar a una serie de principios básicos de diseño de RHex. El uso de las piernas, en lugar de ruedas o las orugas se abre el camino para un gran número de comportamientos el cumplimiento de pasivos en las piernas supera las limitaciones de underactuation y ayuda a simplificar el diseño mecánico, con un rendimiento de robustez.
La postura tumbada, inspirada en los insectos, da como resultado la estabilización pasiva de movimiento lateral. El control es de lazo abierto en el plano de la marcha, pero de lazo cerrado en el nivel de tarea. La estabilidad es el resultado de la mecánica pasiva, no de alto ancho de banda de control activo. Al cabo de cinco años del proyecto, RHex fue capaz de realizar las siguientes funciones, sobre todo en los comportamientos de lazo abierto:
- En un lugar razonablemente plano, terreno natural, a velocidades de hasta 6 longitudes de cuerpo por segundo (poco más de 2,7 m / s).
- Escalar una amplia gama de escaleras.
- Subir cuestas de hasta 45 grados.
- Atravesar los obstáculos de hasta 20 cm (aproximadamente el doble de RHex de liquidación pierna).
- Una duración continua de 45 minutos, que cubre hasta 3 millas con un paso eficiente.
- Atravesar con éxito el terreno mal partido con grandes rocas y obstáculos.
- Camina y corre al revés.
