Calibracion de un robot.
La calibración es el proceso de determinar los valores reales de los parámetros cinemáticos y dinámicos de un robot industrial (IR). Los parámetros cinemáticos describen la posición relativa, la orientación de los vínculos y las articulaciones del robot, mientras que los parámetros dinámicos describen las masas comunes y la fricción interna. Un robot calibrado tiene una precisión de posicionamiento absoluto más elevado que uno sin calibrar, es decir, la posición real del efector final del robot corresponde a la posición calculada por el modelo matemático del robot.
La precisión absoluta de posicionamiento es particularmente relevante en relación con la intercambiabilidad de los robots y programación off-line de aplicaciones de precisión. La norma internacional ISO 9283 es el establecimiento de criterios de performance para el IR. Esta sugiere procedimientos de prueba, a fin de obtener los valores apropiados de cada parámetro. Los criterios más importantes y comúnmente utilizados son la exactitud de la pose (AP) y la repetibilidad (RP). La repetición es particularmente importante cuando el robot se mueve hacia las posiciones de comando manual («Teach-In»).
Si el programa del robot genera una simulación en 3D («off-line de programación»), la precisión absoluta será también de vital importancia, pues Ambos suelen influir de forma negativa por factores cinemáticos. Existen diferentes posibilidades de plantear la medición con robots industriales, por ejemplo, tocar las piezas de referencia, utilizando censores de distancia supersónica, la interferometría láser, teodolitos, pinzas o triangulación láser. Además, existen sistemas de cámaras que se pueden unir en la celda del robot o en la placa de montaje de infrarrojos y adquirir la pose de un objeto de referencia. Los sistemas de medición y calibración se realizan por empresas como DYNALOG, FARO Technologies, Leica, Metris, Metronor, Wiest, Teconsult y Automated Precision Inc.
