Dinamica pasiva.
La dinámica pasiva es un método para controlar el movimiento robótico (especialmente el caminar), basado en la utilización de la dinámica de las extremidades, para obtener una mayor eficiencia. Este método se basa en el uso de la morfología de un sistema mecánico de base para los controles necesarios.
La dinámica pasiva se utiliza para crear la prótesis de las extremidades robóticas, que se mueven de manera más eficiente mediante la conservación de impulso y la reducción del número de actuadores necesarios para el movimiento. El término y sus principios fueron desarrollados por Tad McGeer, a finales del año 1980.
Durante su estancia en la Universidad Simon Fraser en Burnaby, Columbia Británica, McGeer demostró que un cuerpo humano puede caminar por una pendiente sin necesidad de los músculos o de los motores. A diferencia de los robots tradicionales, que gastan energía mediante el uso de motores para controlar cada movimiento, a principios de las máquinas dinámicas pasivas, McGeer se basó sólo en la gravedad y el vaivén de sus miembros para avanzar por una pendiente. El modelo original de la dinámica pasiva se basa en movimientos de pierna humana y animal.
Los sistemas de accionamiento completo, como las piernas del robot Asimo de Honda, no son muy eficientes, ya que cada conjunto tiene un motor y el montaje de control. Los aires parecidos a los humanos son mucho más eficientes, porque el movimiento es sostenido por la oscilación natural de las piernas en lugar de los motores colocados en cada junta. En el año 1990, Tad McGeer creó el proyecto pasivo con el nombre Caminando con las rodillas, proporcionando una excelente visión general sobre las ventajas de las rodillas para caminar con las piernas.
Esto suena como un tema tonto para un papel, pero McGeer demostró claramente que las rodillas tienen muchas ventajas prácticas para los sistemas de a pie. Las rodillas, de acuerdo con McGeer, resuelven el problema de choque de los pies con el suelo, cuando la pierna se balancea hacia delante, y también ofrece una mayor estabilidad en algunos lugares. La dinámica pasiva es una adición valiosa para el campo de los controles, ya que se acerca al control de un sistema como una combinación de elementos mecánicos y eléctricos. Si bien los métodos de control se han basado siempre en la acción mecánica (física) de un sistema, la dinámica pasiva utiliza el descubrimiento de la computación morfológica 4. El cómputo morfológico es la capacidad del sistema mecánico para realizar funciones de control.
